TenniRobo робот для настольного тенниса.

добавил видео с демонстрацией некоторых подач, выполняемых роботом http://youtu.be/DTFwoHHdnDU

Крутой образец технического творчества! Браво!

Тем более, сам в прошлом году хотел заняться подобным, но прикинул сколько времени-денег нужно мне потратить (притом, что в программировании микроконтроллеров я зеленый) и оставил эту затею.

strr

Поздравляю!

Интересно, какой мин. интервал между выстрелами можно выставить?
Достаточно ли надёжные соединения частей ствола?
Планируется ли добавление вращения ствола вокруг своей оси?
Какой микроконтроллер был задействован (или несколько) ?
Есть ли возможность изготовления платы под заказ для заинтересовавшихся с ихним комплектом моторчиков ?

У меня стоит минимальный интервал между выстрелами 1 секунда, можно еще немного уменьшить (думаю примерно до 0,8-0,9 секунды). Но если используется реверс, то требуется время на остановку и повторный старт моторов, поэтому в этом случае минимальный интервал примерно 1,5 секунды.
Соединение частей ствола надежное, но в силу того, что собрано из всякого мусора - немного разболтанное. Есть люфт, из-за которого периодически робот не попадает в одну и ту же точку (возможно тут еще сильно влияет пыль на мячах - я ведь сейчас тренируюсь на улице, мячи падают на землю). Думаю нормальная конструкция с использованием подшипников и полного диапазона работы сервомашинок (сейчас не полный) устранит проблему. Уже есть промоделированный на компьютере прототип, но после испытаний у меня появились идеи как его доработать.
Мне не очень нравится механизм подачи, частенько заедает. Но возможно это связано с моей конкретной его реализацией. Можно будет потом на компьютере попробовать промоделировать "правильный" диск подачи, возможно поможет. А вообще есть желание попробовать червячный механизм (как у Форы). Но там нужно обязательно датчики на ствол.
Поворотный механизм пока отложил в сторону - до тех пор пока не разберусь с выявленными недостатками. Скорее всего версия с поворотным механизмом будет уже следующей после окончательной версии текущей конструкции. В планах написание программы для компьютера для управления роботом с ноутбука.
Задействован микроконтроллер STM32F103 (один) и алгоритмы управления (большая куча)  .
По описанным выше причинам про плату на заказ речи пока быть не может, возможно в будущем. И я уже где то писал, что из-за разных характеристик разных типов двигателей плату нельзя сделать универсальной для всех типов двигателей (как например для двигателей постоянного тока, которые использовал Zapuzalo - они управляются просто ШИМ). Да и корпус нужен все таки такой электронике. Поэтому если плата и будет продаваться, то только вместе с двигателями . Хотя двигатели одного типа можно использовать (у меня оба двигателя бесколлекторные Outrunner -ы, но с разным числом kV, т.е. движки разные, но близкие по характеристикам).

В планах написание программы для компьютера для управления роботом с ноутбука.

Видел в продаже драйвера, к которым можно подключать разные типы двигателей. ограничением служит только потребляемый ток. Может этот драйвер сможет стать частью общей платы, или все намного сложнее? Ищу способ, при котором любой желающий сможет собрать из частей с инструкцией как электронику, так и механику.

Я анализировал эту тему, читал много форумов по этой теме. Для бесколлекторных двигателей существуют регуляторы (так называемые bldc esc ), но они тоже расчитаны на работу с двигателями определенного тока, во вторых не всегда все проходит гладко с ними, бывает что и не запускаются двигатели, их нужно настроить под двигатель. Цена немаленькая.
Для того чтобы ими управлять, нужно еще какое то внешнее устройство, которое будет им подавать команды. Не уверен, но кажется у них нет возможности автоматического реверса - только менять провода на подключении двигателя (а в нашем случае это не вариант). Ограничены возможности управления - нет возможности задавать скорость двигателя с высокой точностью (у меня задается с точностью до 1 об/мин), могут плавать обороты, много проводов, большее потребление тока из-за принципиально другого способа управления двигателем. В общем, если все подсчитать, выйдет что гораздо практичнее мой вариант.
Вообще для работы с такими двигателями (если все делать самому), требуется соответствующий уровень знаний и подготовки. Но в принципе использовать эти регуляторы можно, если не останавливают все эти ограничения. Но можно потратить деньги, а результата не получить.

Я уже близко подошел к той конструкции, когда можно поставлять отдельные части, из которых желающий сможет собирать робота, но мне кажется таких желающих будет не очень много. Все таки не у каждого есть требуемые навыки и умения.

Интересно, можно ли интегрировать два таких драйвера + шим (рис.4) в Вашу плату управления? Сделать с нуля под наши моторчики постоянного тока мы с другом пока не можем, а вот слепить из готового может и получиться. Останется только прошить микроконтроллер (со временем научимся).
Шим уже собран на макете, немного доработан. Работает отлично.

Я уже близко подошел к той конструкции, когда можно поставлять отдельные части, из которых желающий сможет собирать робота, но мне кажется таких желающих будет не очень много. Все таки не у каждого есть требуемые навыки и умения.

Думаю, кому нужно, тот найдёт возможность, а кому нет, тот найдёт причину.

имеется ввиду первая плата управления на моторах постоянного тока, или новая?

Новая, для второго варианта робота. Старой для "СТРВ" достаточно, ничего меняться уже не будет.
Мысли вслух: если схема состоит из блоков, то откинуть те, которые отвечают за бесколлекторные, и прикрутить для двигателей постоянного тока (драйвера и ШИМ); если схема - одно целое, то лучше сделать новую.

если добавлять в новую, то нужно кое что переделать, и очень сильно переписать программу, потому что там все завязано на эти двигатели - нет смысла.

Понял, спасибо. Будем делать с нуля.

Ну это конечно мощно, до такого на любительском уровне не дорасти 

strr

Вот конструкция ствола компактнее.
Не думали о закольцованной системе?

Спасибо, это видео я еще не видел. Интересный вариант реализации бокового вращения (если я правильно понял назначение третьего двигателя). От закольцованной системы я отказался еще в самом начале по нескольким причинам
1) Она не достаточно переносная. Длинные трубы, много деталей, нужна сетка, крепежи к ней и т.п. Я хотел такой робот,чтобы можно было брать с собой в зал (в моем случае в школу)
2) ее нельзя настроить для подач "из-под стола", как в конце моего последнего видео. Аналогично нельзя настроить на довершающий удар, когда выстрел происходит высоко над столом
3) В процессе тестирования я понял, что в комбинированном режиме, когда используется примерно 5 вариантов выстрелов с меняющимися направлением и вращением, у меня 50% мячей улетает вообще не туда. Я конечно не великий игрок, у профессионалов должно быть иначе, но ведь и робот предназначен для обучения технике, а значит у более менее среднего любителя возникнут те же проблемы. Т.е. с закольцованным роботом мячи все равно собирать придется. Кстати после отработки топса справа, когда отбил 50 мячей (ну или попытался отбить - напряжение то же) спину ломит так, что пособирать мячи в согнутом состоянии только в удовольствие, чтобы расслабить спину

strr

Понятно.
В моём случае робот большую часть времени будет работать в квартире в стационарном режиме, поэтому обязательно закольцую и поставлю улавливающую сетку. Да и собирать шарики раз в 1-2 мин. слегка отвлекает от процесса