TenniRobo робот для настольного тенниса.

так ведь и для этой конструкции достаточно поставить сетку, а под ней тазик - из сетки все мячи скатываются в тазик. У меня по крайне мере так работает. А перерывы на 1-2 минуту полезны для здоровья 

... А перерывы на 1-2 минуту полезны для здоровья 

Но вредны для результата 

Всем привет!
Это мой первый пост на этом форуме, до этого только читал, набирался опыта  , но думаю что эта тема будет многим интересна, поэтому решил написать.
Я любитель в настольном теннисе, но очень хочется повысить свою технику. Благодаря людям, с которыми я играю последнее время, техника немного улучшилась (показали движения, рассказали некоторые нюансы, за что им большое спасибо). Но одновременно с этим пришло понимание того, что играя на счет в парной игре, свой уровень придется повышать очень долго, а для быстрого результата нужен партнер/тренер, который бы стабильно и методично подавал мячи «под удар», который нужно отработать. К тому же, летом на даче у тещи (на Днепре, где мы с семьей отдыхаем 3-4 недели в году) партнера вообще взять негде, а вот стол можно соорудить хотя бы из листа ДСП. Тогда то, в середине лета, у меня и родилась идея сделать робот для подачи мячей. А поскольку я по профессии электронщик, то это было еще и просто интересное занятие, так сказать гимнастика для ума.
За основу была взята конструкция одного японца (подробнее здесь http://ttnovoch.ru/archives/82 ). Но была сделана плата управления с более продвинутым управлением от пульта, индикацией оборотов двигателя (в процентном соотношении – просто линейка светодиодов для каждого двигателя, которая показывает сколько делений осталось до максимума оборотов). В процессе выяснилось, что те маленькие двигатели (моторчики для авто-моделей), которые использует японец, не могут сильно толкнуть мяч, а хорошие моторы серии ДПМ стоили дорого, да и достать их не всегда можно. Хотя должен сказать, что характеристики моторов постоянного тока лучше подходят для данной задачи, с ними все гораздо проще, чем с бесколлекторными моторами (двигатели от HDD, или винчестеров).
Но нашлись несколько двигателей от винчестеров, и эволюция повернула в эту сторону. Несколько месяцев я боролся с этими движками – управлять ими очень непросто, они очень капризные и непохожие друг на друга, им не хватает мощности на оборотах ниже 3000. Есть у них и еще другие недостатки, но чтобы не грузить тут всех информацией на технические темы, описывать это все не буду. И все-таки они крутятся, и притом довольно быстро – с роликом из поролона их можно раскрутить до 7000об/мин.
Промежуточным итогом всей этой истории стал вот этот робот, который вы можете увидеть на видео ниже. Он не лишен недостатков, и скорее всего я буду его еще немного дорабатывать. И все таки с его помощью уже можно пробовать отрабатывать какие то удары и движения. Испытания показали, что он может бросать мяч от одного угла стола до другого по диагонали.

Краткий обзор робота
Демонстрация некоторых режимов работы

/******************************* 05.06.2014  *******************************************/
Обновление от 05.06.2014
Видео с демонстрацией новой пробной версии

/******************************* 28.06.2014  *******************************************/
видео с демонстрацией некоторых подач, выполняемых роботом

Добрый день!
Прежде всего, благодарю вас за все .
Я уже строю, конечно самый простой вариант пока ..... (подача мячей, ствол) и я уже встречаю проблемы. Шим регулятор собрал с горем пополам, и он не работает нормально.
Будьте добры, скажите мне, как построить систему подачи мячей с шаговым двигателем ( как у Вас на видео, крутится шагами) а то я не могу найти редуктор.
Я был бы очень благодарен вам, если бы получил подробности об электронной части роботы.
Я понимаю, что забираю у вас много времени для этого, но у меня с электроникой слабовато, а очень, очень хочется сделать сыну робот.
Спасибо!
Спасибо!

Нужен микроконтроллер, который будет управлять шаговым двигателем.  Только так можно обеспечить ступенчатое вращение. Другой вариант - взять двигатель с редуктором, и запускать его на разных скоростях. Тогда получится подача мячей с определенным интервалом.
Извините, но рассказывать подробности и детали по электронике я не буду. Дело в том, что тот, кто понимает принципы работы с микроконтроллерами, сможет сам составить схему. А обучать этому делу займет слишком много времени, да и не получится в формате форума.
Хотя по механизму подачи дам совет. Я еще не попробовал этот вариант, но чуть попозже попробую его обязательно. Посмотрите как работает подача молотой пищи в обычной мясорубке? Вот так надо делать подачу мячей (и так она сделана у тренажера "Фора") Намотайте спираль из стальной проволоки с шагом 45мм и диаметром 30 мм, поместите все это в канализационную трубу и подсоедините к обычному низкооборотистому двигателю. В трубе сделайте вырез для того, чтобы на спираль попадали мячи. Когда спираль крутится, мячи попадают между витками спирали и начинают перемещаться к концу спирали.

steven

Мотор с редуктором попробуйте поискать на aliexpress и ebay. Вот, например: один, два. А вот у нас продают: три. Если нужна схема шим, то могу подбросить правильную проверенную схему. Вот как он выглядит:

steven

Мотор с редуктором попробуйте поискать на aliexpress и ebay. Вот, например: один, два. А вот у нас продают: три. Если нужна схема шим, то могу подбросить правильную проверенную схему. Вот как он выглядит:

Спасибо!
А вы не скажите марку микроконтролера? и еще мне кажется кроме этого надо еще драйвер?

steven

Сейчас зайдёт мой друг, и ответит на все вопросы.

Нет там никакого контроллера. Схема собрана на дискретных элементах с операционным усилителем LM324N. А драйвером там выступает транзистор. Схема очень простая, но работает вполне. Нас устраивает.

steven

Дополню: обороты регулируются переменным резистором.

Выкладываю схему ШИМ-регулятора. Описание в Радиоаматоре 2008/04 с.43, она, в свою очередь, взята из Hobby Elektronika 2001г., в РА ссылка есть.

У меня стоит минимальный интервал между выстрелами 1 секунда, можно еще немного уменьшить (думаю примерно до 0,8-0,9 секунды). Но если используется реверс, то требуется время на остановку и повторный старт моторов, поэтому в этом случае минимальный интервал примерно 1,5 секунды.
Соединение частей ствола надежное, но в силу того, что собрано из всякого мусора - немного разболтанное. Есть люфт, из-за которого периодически робот не попадает в одну и ту же точку (возможно тут еще сильно влияет пыль на мячах - я ведь сейчас тренируюсь на улице, мячи падают на землю). Думаю нормальная конструкция с использованием подшипников и полного диапазона работы сервомашинок (сейчас не полный) устранит проблему. Уже есть промоделированный на компьютере прототип, но после испытаний у меня появились идеи как его доработать.
Мне не очень нравится механизм подачи, частенько заедает. Но возможно это связано с моей конкретной его реализацией. Можно будет потом на компьютере попробовать промоделировать "правильный" диск подачи, возможно поможет. А вообще есть желание попробовать червячный механизм (как у Форы). Но там нужно обязательно датчики на ствол.
Поворотный механизм пока отложил в сторону - до тех пор пока не разберусь с выявленными недостатками. Скорее всего версия с поворотным механизмом будет уже следующей после окончательной версии текущей конструкции. В планах написание программы для компьютера для управления роботом с ноутбука.
Задействован микроконтроллер STM32F103 (один) и алгоритмы управления (большая куча)  .
По описанным выше причинам про плату на заказ речи пока быть не может, возможно в будущем. И я уже где то писал, что из-за разных характеристик разных типов двигателей плату нельзя сделать универсальной для всех типов двигателей (как например для двигателей постоянного тока, которые использовал Zapuzalo - они управляются просто ШИМ). Да и корпус нужен все таки такой электронике. Поэтому если плата и будет продаваться, то только вместе с двигателями . Хотя двигатели одного типа можно использовать (у меня оба двигателя бесколлекторные Outrunner -ы, но с разным числом kV, т.е. движки разные, но близкие по характеристикам).

Здравствуйте!
Ну вот мучаюсь с электронической частью. А можно у вас купить микроконтроллер готовый, рабочий?

В ближайшие несколько месяцев точно не получится, я занят над другим проектом. Потом будет видно...

В ближайшие несколько месяцев точно не получится, я занят над другим проектом. Потом будет видно...

Я имею ввиду о тех микроконтроллерах которые вы поменяли на более современнее.

Микроконтроллер - это микросхема с большим количеством ножек. Сам по себе он ничего не даст - нужна плата к нему, нужен программатор, который запишет в него прошивку, и самое главное - прошивка, которую нужно написать.
Т.е. Вам нужен готовый модуль в сборе

Микроконтроллер - это микросхема с большим количеством ножек. Сам по себе он ничего не даст - нужна плата к нему, нужен программатор, который запишет в него прошивку, и самое главное - прошивка, которую нужно написать.
Т.е. Вам нужен готовый модуль в сборе

Да мне нужен готовый модуль в сборе прошитый. Ну допустим я бы купил этот модуль с первой конструкций или из СТРВ- 1. Вы же я так понимаю их усовершенствовали? Только у меня будут 2 коллекторных дв. и один шаговый.