Не претендую на истину, но насколько я понимаю, жесткость (она же твердость) губки в первую очередь влияет на время, которое мяч сидит в губке. Т.е. в мягкой губке мяч сидит дольше. А чтобы добиться аналогичного эффекта на более жесткой губке, необходимо приложить большее усилие.
За счет того, что мяч сидит в губке дольше, есть мнение, что такая губка позволяет придать мячу большее вращение.