TenniRobo робот для настольного тенниса.

Где-то на форумах читал, что теннисистам не нравится в Amicus то, что "голова" не поворачивается и не видно(или плохо видно), куда будет следующий выстрел, а так же нет индикатора скорости вращения.

И еще, в моем роботе сейчас есть еще одна грубая ошибка, которая вероятно сильно влияет на скорость набора оборотов двигателями. Питание на них передается с помощью витой пары. Для изначальной задачи, убедиться что все работает - этого было достаточно, но сейчас уже полагаю пора заменить на какие-то силовые провода.

А какими ключами Вы управляете двигателями?
Я пробовал на L298N, TB6612FNG, IRFZ44N, провода были тоньше витой пары.
Было замечено, что на IRFZ44N и TB6612FNG набор оборотов идет намного быстрее, в итоге отказался от L298N.
При регулировании без обратной связи (просто задаем скважность) дальность выстрела зависела от интервала между мячами, т.е. мотор не всегда успевал раскрутиться. Обратную связь по датчику оборотов - конструктивно сложно было реализовать. Читал про зависимость противо-эдс и оборотов двигателя, хотел выделить из нее "скорость" - хитрые схемы .. мудрено. В итоге сделал замер напряжения на щетках двигателя и условно принял что это скорость, сделал программный регулятор, который меняет скважность ШИМ через коэффициент и измеренное напряжение, а в программе задается скорость-напряжение. Мячи стали лететь в одну точку не зависимо от интервала. Конечно колеса вращаются по звуку не совсем равномерно (видно нужно подбирать коэффициенты) но разгоняться стало быстро и повторяемость возросла. Но на L298N такой способ регулирования не работал, возможно большое падение на ключах, а на IRFZ44N и TB6612FNG было отлично. Все эти эксперименты были на тонких проводах. Когда же поставил более толстые провода - регулятор стал хуже работать - пошли рывки (нужно подстраивать коэфф регулятора) и TB6612FNG стала больше греться, т.к. пропал "ограничитель" в виде тонких проводов.

Где-то на форумах читал, что теннисистам не нравится в Amicus то, что "голова" не поворачивается и не видно(или плохо видно), куда будет следующий выстрел, а так же нет индикатора скорости вращения.

Ну вот еще один аргумент в пользу поворота головы вместо заслонки.
А вот про индикатор вращения даже не знаю что и сказать. Там ведь кроме вращения есть еще:
- скорость вылета мяча
- угол наклона вращения
- направление вращения (верхнее/нижнее)

В программе настроек это все можно задать без проблем, но как потом отобразить для теннисиста это все. Если просто светодиодами - робот будет мигать как новогодняя елка, да и кто будет успевать перед ударом проанализировать все эти параметры?
Задачка однако...

По поводу индикатора и направления/скорости, я ставил кольцо из RGB светодиодов
Для отображения у меня есть 2 варианта:
1 Над каждым мотором показывать скорость , видя их можно представить какое вращение и скорость идет
2 Зажигать именно тот светодиод , в направлении которого будет итоговое вращение, а его цвет(или цвет+количество) будет говорить о скорости вращения, только вопрос, как скорость полета тогда показать
У себя я сделал 1 вариант
В любом случае "на лету" ни по каким светодиодам не успеешь понять как к тебе прилетит мяч. В игре по движению соперника это определяется.
Но учитывая, что будут отрабатываться упражнения из нескольких типов вращений/скоростей, то можно будет определить что летит.

А какими ключами Вы управляете двигателями?
Я пробовал на L298N, TB6612FNG, IRFZ44N, провода были тоньше витой пары.

Вы уж простите, просто для меня в говорите на другом языке Но думаю Тем не менее я понял. Дело в том что у меня по витой паре передается именно питание на двигатель. Уже после ШИМ. Двигатели коллекторные, а управление потенциометром. Именно поэтому я сказал, что провода тонкие, т.к. они стоят на силовой части схемы.

1 Над каждым мотором показывать скорость

Не уверен, что скорость есть смысл показывать. В игре, ты узнаешь о скорости только в момент удара соперника, поэтому в принципе это не обязательно. Но, если уж заморачиваться, для этого просто индикатор в виде шкалы, чем больше шкала заполнена, тем выше скорость. Такая же шкала может использоваться для индикации силы вращения.
Далее, в реальной игре, вращение обеспечивается ударом по касательной к мячу всего в одной точке. Собственно именно эту точку и нужно показать. для этого можно сделать кольцо из светодиодов вокруг пушки и зажигать соответствующий. светодиодов достаточно 8ми. правда они нужны именно в точке вылета мяча, поэтому надо либо чтобы голова не вращалась, либо перед ней должна быть неподвижная панель с отверстием для мяча и тем самым кольцом светодиодов вокруг.
Если уж совсем выпендриться, можно вместо светодиодов как раз те самые шкалы направленные по радиусу (этакое солнышко), и тогда шкала сразу и точку касания и силу вращения будет показывать.

Скорость над каждым мотором - это слишком сложно. Слишком много информации для анализа и мало времени. Каждый удар в голове нужно вычислять, что от него ждать...

питание на двигатель. Уже после ШИМ

у меня тоже после ШИМ тонкие провода, проблема не в них, а в отсутствии обратной связи

Скорость над каждым мотором - это слишком сложно. Слишком много информации для анализа и мало времени. Каждый удар в голове нужно вычислять, что от него ждать...

на тренировке, выполняя упражнение, человек знает в какие точки(зоны) с каким вращением прилетают мячи, и ,как правило, в одном упражнение 2-3 типа вращения (если вообще не одно а меняются только точки на столе). Светодиоды будут лишь "подсказывать", чтобы не сбиваться с повторяющегося упражнения, повторюсь, определить в реальном времени по ним скорость не реально и не имеет смысла, т.к. в игре все по другому

Так я с этим полностью согласен,  я поддерживаю информирование светодиодами. Я говорю,  что именно индикаторы скорости над каждым двигателем сложны для восприятия в игре.

по мере износа ролика
  наклеить идеально ровно вряд ли получится - будет стык между краями полосы из накладки.  Еще мне рассказывали люди, которые пробовали клеить накладку (у них тоже мощные моторы), что она быстро изнашивается.

    Доброго дня. Роздивився свій робот, обміряв і виявилось достатньо для переробки. Кілька запитань.
    Де Ви брали мікропорку? Ролик зношується - стирається фізично? Так само стосовно ґуми накладок, наклеєної на роликах?
    Яка напруга живлення ваших двигунів? В моєму роботі блок живлення видає 12В 10А. Керування потенціометрами. Двигуни, на жаль, пригальмовуються легко.  Дякую.

Доброго дня. Роздивився свій робот, обміряв і виявилось достатньо для переробки. Кілька запитань.
    Де Ви брали мікропорку? Ролик зношується - стирається фізично? Так само стосовно ґуми накладок, наклеєної на роликах?
    Яка напруга живлення ваших двигунів? В моєму роботі блок живлення видає 12В 10А. Керування потенціометрами. Двигуни, на жаль, пригальмовуються легко.  Дякую.

Микропору мне подогнал товарищ, который работает в цехе по производству обуви. Вообще, ее можно купить (на prom.ua много объявлений), но нужно знать какую. Микропора бывает разной твердости - нужно брать самую плотную, иначе на высоких оборотах она теряет форму и превращается в месиво.

Сейчас я уже на стадии завершения разработки пушки с тремя моторами, которая будет выдавать мячи с любым боковым вращением. Надеюсь скоро можно будет попробовать. Так вот, в этой пушке используется тоже 12В/10А источник питания (хотя думаю можно будет со временем и поменьше взять) - для 3-х моторов. Мощности хватает, но тут все дело в управляющей электронике (никаких потенциометров, только "умное" ШИМ управление) и типе двигателей - он не постоянного тока.

    Дякую. В моєму двигуни швидше теж змінного струму. Погано, що без маркування. Бажано було б замінити на потужніші подібні. Але покищо піде. Там є плата, яка, наскільки зрозумів, є звичайним розподільником з кількома конденсаторами. Але можу помилятись, погано видно а кріпиться одним гвинтом і силіконом(щось таке) до корпуса. Без зайвої потреби, самі розумієте... Хоча може місток-збірка бути. До елетроніки, мабуть, поки не буду вдаватись
    Ґума у Вашому роботі наскільки легко вгинається?

Если переменного тока, то скорее всего у вас ESC регулятор - там электроника: контроллер, 3-х фазный мост на транзисторах и т.д.
Резина вгинается, но не сильно (не как поролон). Тут все зависит от плотности самой резины

Очень частые вопросы от тех, кто пробовал работать с роботом - а умеет ли он делать боковое вращение? Это побудило меня пересмотреть конструкцию робота, и спустя 3 месяца переделывания я могу ответить - да, теперь робот умеет выполнять абсолютно любое вращение.
Сегодня я снял короткий ролик про текущее состояние дел - это только прототип, но уже вполне рабочий.
Само видео https://youtu.be/FVzwNJZw7Lo
То же видео, но с моими комментариями http://www.vedroitt.com/2017/11/prototype3motors.html

Все настройки выстрела теперь программа просчитывает сама

Тема несколько великовата Поэтому может вопрос уже был - что нужно будет делать тем, у кого на телефоне нет ИК-порта?

Тема несколько великовата Поэтому может вопрос уже был - что нужно будет делать тем, у кого на телефоне нет ИК-порта?

На телефоне ИК пульт и не нужен. На телефоне должен быть Bluetooth LE (Low Energy). Это чуть ли не стандартная функция для всех смартфонов уже несколько лет, поэтому если телефону хотя бы 2 года - она там есть.
Если же все таки так получилось что Bluetooth LE в телефоне нет, можно попросить друга установить приложение на его телефон, настроить себе несколько программ и сохранить их в роботе (робот может запомнить 5 программ до 80 разных выстрелов каждая). Затем находим любой ИК пульт (например от старого телевизора) и настраиваем робот с помощью приложения, чтобы он понимал команды с этого пульта. Настройка пульта автоматизирована - нужно просто нажимать кнопки пульта. Пример настройки пульта вот здесь https://youtu.be/4uKZw450IPg?t=802 примерно на 13:30
Затем отдаем другу телефон, а программу робота можно выбирать и запускать с этого ИК пульта.

Спасибо! Посмотрел, мой телефон поддерживает bluetooth LE.

А из самого приложения можно будет проделывать тоже самое, что и через пульт? То есть, и настраиваем на телефоне, и потом всё запускаем через телефон без задействования пульта?