TenniRobo робот для настольного тенниса.

С пульта(телефона) можно задавать произвольное направление, интервал, скорость вращения роликов
3 ролика позволяют создавать верхнее, нижнее, боковое вращения, при равных скоростях - плоский мяч.
Для создания программ тренировок создаются "примитивы" или точки (заданные координаты по Х и Y и 3 скорости роликов), эти точки сохраняются в энергонезависимую память контроллера, дальше из этих примитивов можно создавать программы-последовательности, задавая точку, количество, относительный интервал, т.е. есть общий темп игры, например 1 секунда, для каждого мяча задается коэффициент темпа от 0.1 до 10. Т.е. если в процессе тренировки изменяешь общий темп, все интервалы пропорционально изменяются. Программы также сохраняются в память. Далее есть возможность запуска программы на определенное время или количество мячей. Так же есть режим случайного мяча, когда выстрелы идут по сохраненным в памяти точкам произвольно. Для случайного режима можно выбирать используемые точки, отметив их в меню, чтобы выбирались не все, а только нужные.

Приятно видеть "брата по разуму" :-). Концепции наших роботов очень похожи - датчик, смартфон, программы... Электроника это профессия или хобби? Вы из какого города?

Про серво полезная информация - я хотел было использовать MG90S  (это аналог SG90, но с металлическими шестернями), теперь не буду. На вертикаль оставлю более мощную серву. А вот на горизонтальные перемещения ствола MG90S пожалуй пойдет.

Братья по разуму
Как оказалось, много нас таких "изобретателей велосипедов", вот ребята
https://www.kickstarter.com/projects/1743882979/trainerbot-smart-ping-pong-robot
тоже прошли все стадии от ведра с одним роликом, до завершенного продукта, по ссылке - фото их вариантов пушки
https://ksr-ugc.imgix.net/assets/011/206/353/00bc9a8fd5df505e40412c322e95e3b7_original.png?w=680&fit=max&v=1463299858&auto=format&lossless=true&s=05a5bc74ddc8ff41f5ab45dff319994a
Можно самому все на себе испытывать (долго получается ), а можно использовать чужой опыт.

Я из Гомеля (Беларусь)

По профессии - программист, с проводами иногда приходится дела иметь. Про контроллеры недавно "узнал", когда знакомый электронщик попросил подправить программу (не работала как надо). Уровень моего мастерства макетки, навесной монтаж,отладка в Proteus, пример на фото.

Для программиста неплохо. Я наоборот - электронщик, а потом переучивался на программиста (C#). Программу для робота на Xamarin Forms сделал ))

Ребята, мне нужна ваша помощь.
Фирма, которая выпускает микроконтроллеры, на которых сделан мой робот, объявила конкурс: нужно снять коротенькое видео с каким либо проектом на их контроллерах. Приз - 3D принтер, который мне очень необходим для дальнейшей работы с роботом (вот такое совпадение). Победителем станет тот, у кого больше лайков под его видео. На данный момент лидирует человек с 30 лайками. Это небольшое количество, и его можно обогнать.
В общем, прошу всех неравнодушных лайкнуть это видео - https://community.st.com/videos/1284-table-tennis-robot  (нужно будет зарегистрироваться у них на сайте)
Потратьте пожалуйста пару минут времени, принтер реально необходим - печатать в 3D студии выходит очень дорого   

Я как раз на днях собрал заново напечатанные узлы, теперь робот выглядит вот так 

Лови лайк и уважуху!

Круто! Молодец Сергей, кинул лайк

Всем привет! Большой респект strr , лайкнул! Давно слежу за темой и хочу тоже поделиться своим маленьким опытом. Начинал как все, с ведра )), вдохновившись роботами японца.  Никакой электроники, питание от батареек АА, регулировка оборотов - переменный резистор и LM317. Все двигатели -  FA-130. Колеса Tamiya.

Спасибо большое всем проголосовавшим. Кому интересно - текущие результаты можно посмотреть здесь https://community.st.com/content?query=stm32fan&filterID=all~objecttype~objecttype%5Bvideo%5D

На всякий случай я сделал инструкцию как зарегистрироваться, а то там можно сразу и не разобраться - https://drive.google.com/file/d/0Bw4dyDgL-3UdNVNjRDZLS3NlWlk/view?usp=sharing 

Не хватает еще 12 лайков на текущий момент. Ну же, ребята, проявите спортивный азарт 

Основная проблема была с заеданиями в механизме подачи. Иногда шарик заклинивал механизм, иногда просто не хватало мощности двигателя. Робот обзавелся проводным пультом ДУ (набитым резисторами и LM317). Пробовались модификации механизма подачи. Пытался увеличить крутящий момент путем замены FA-130  на  более мощный RE-280.

В какой-то момент решил перейти на Arduino, уж больно неудобно было делать регулировки. Выстреливающие двигатели управляются посредством ШИМ. От управления подающего двигателя с помощью ШИМ пришлось отказаться. На максимальной мощности шарики вылетали слишком часто, а если замедлять - то не хватало мощности. Поэтому был выбран импульсный режим, а диск подачи мячей обзавелся датчиком и работал по такому алгоритму. Подать напряжение на двигатель, дождаться срабатывания датчика, снять напряжение, выдержать нужную паузу и т.д. Если возникало заклинивание давался кратковременный реверс и опять возобновлялся нормальный режим.

Со временем электронику затолкал в корпус сделанный из отрезка короба. Управление осуществлялось пультом ИК. Питался робот от аккумулятора ИБП. Идеология ПО очень похожа на упомянутую dm_tut. Начал тренироваться. В процессе эксплуатации выявилось вот что. Нет стабильности в точности выстрелов. Коллекторные моторы быстро выходят из строя, стираются щетки. Но больше всего достают пропуски выстрелов! Причины: заклинивания и зависания шариков в виде устойчивого образования над подающим диском. Поэтому было принято решение полностью поменять механизм подачи.

Да, я тоже через это прошел: сначала отказался от щеточных двигателей (у меня используются бесколлекторные уже), добавил датчик, а потом также совсем недавно боролся с проблемой зависания шариков в виде устойчивого образования над подающим диском. Решил я это путем дополнительной лопасти над вертушкой, которая просто крепится к вертушке и от нее же и вращается (желательно из гибкого материала) - ее задача просто домешивать шары над подающим диском. Это помогло.

Вопросы:
1) Что за датчик стоит?
2) Как себя показали колеса? Что за материал у них - резина и ли поролон. Насколько они хорошо отцентрированы "из коробки" - есть ли биение при вращении?
3) Проволочные тяги а сервах - это покупные детали, или самодельные?

На данный момент в пушке  моего робота  тоже установлены бесколлекторные двигатели (ох и нсмучался я с ними ). В борьбе с зависаниями шаров я тоже пошёл, примерно, также. Но в тот момент двигатель на приводе стоял слишком слабый и этот номер не прошёл )). К тому же в голове уже созрела новая конструкция со шнековым приводом (Фора вдохновила). И я разломав эту версию робота принялся ваять новую модификацию. 1) В качестве датчика использованы магнит (неодимовый) приклеенный к диску и геркон. 2) Колёса показали себя отлично! В качестве покрышек использована губчатая резина. Она приклеивается к ободу двусторонним скотчем (идёт в комплекте). Но как показала практика этого недостаточно! Под воздействием центробежной силы (на больших оборотах) резина начинала отрываться. Несколько капель суперклея устранили эту проблему. Никаких биений не замечено. Покрышки эти достаточно износостойкие. Они прошли весь путь всех модификаций пока я случайно не испортил их с помощью б/к движков. Поставил новую пару, благо комплект включает 4 штуки. 3) Тяги сделаны из больших канцелярских скрепок ).

Я подумал, что пора как то систематизировать информацию. Поэтому я создал свой блог, где я буду выкладывать информацию о процессе разработки и прогрессе в этом направлении. Такой формат более удобен, поскольку позволяет нормально описать то, что хочется, с фото и видео. Параллельно буду выкладывать самое важно на этом форуме.
Блог здесь - http://www.vedroitt.com/