В помощь начинающему роботостроителю

Добрался до стола. Проверял версию с тремя моторами.
ESC Emax BlHeli 30a быстро и точно управляют моторами, любые вращения в серии.
В программу добавил паузу после серии от 0 до 10 сек (0 - без паузы).

Видео - проверки пушки

https://youtu.be/di6ZcvWZqN8

Ссылка на скетч для Arduino IDE

https://yadi.sk/d/eJRJJz9n5rvUlg

Схему нарисовал - очень простая.

если я использую щеточный двигатель постоянного тока, как показано на диаграмме, сколько оборотов в минуту будет достаточно двигателя щетки

Первый вариант робота был с проводным пультом. Сенсорный дисплей 2.4 дюйма, 4 переменных резистора и кнопка. Внутри пульта - Arduino Nano, модуль связи RS485, расширитель портов (у нано входов мало).
Второй вариант на ESP32. ESP32 создает Wi-Fi сеть и веб-страницу. Все управление роботом через браузер с этой веб-страницы. Для подключения к роботу надо иметь устройство с Wi-Fi, подойдет смартфон, планшет, ноутбук.
Раньше у меня был простой сотовый телефон, пользовался первым вариантом, потом купил смартфон и переделал робота на ESP32.
Подшипники которые поменьше - это запасные для моторов А2208 или А2212 (d3.1мм - D9мм). А которые крупнее - d4мм - D11мм. Можно и другого размера использовать, в 3D модели дырки соответствующего размера сделать.

Цитата: RDV от 05 Авг 2021, 17:17:13

Первый вариант робота был с проводным пультом. Сенсорный дисплей 2.4 дюйма, 4 переменных резистора и кнопка. Внутри пульта - Arduino Nano, модуль связи RS485, расширитель портов (у нано входов мало).
Второй вариант на ESP32. ESP32 создает Wi-Fi сеть и веб-страницу. Все управление роботом через браузер с этой веб-страницы. Для подключения к роботу надо иметь устройство с Wi-Fi, подойдет смартфон, планшет, ноутбук.
Раньше у меня был простой сотовый телефон, пользовался первым вариантом, потом купил смартфон и переделал робота на ESP32.
Подшипники которые поменьше - это запасные для моторов А2208 или А2212 (d3.1мм - D9мм). А которые крупнее - d4мм - D11мм. Можно и другого размера использовать, в 3D модели дырки соответствующего размера сделать.

Можете ли вы поделиться полным кодом для 4 бесщеточных двигателей и схемой, чтобы заставить их работать? Я не знаю, как исправить эти коды. Какое приложение вы используете для ввода кода в ESP32

Сделайте в начале  кода в комментариях вот так:

 //Версия теннисного робота на ESP32.
 //Это двуядерный процессор с встроенным Wi-Fi.
 //ESP32 создает Wi-Fi сеть и Веб-страницу, все управление роботом с этой Веб-страницы.
// Веб интерфейс создает библиотека ESPUI - https://github.com/s00500/ESPUI
 //Ей для работы надо дополнительно установить библиотеки:
 //ESPAsyncWebserver - https://github.com/me-no-dev/ESPAsyncWebserver
 //ArduinoJson - https://github.com/bblanchon/ArduinoJson
 //AsyncTCP - https://github.com/me-no-dev/AsyncTCP
 //Для управления сервоприводами и ESC надо установить библиотеку
 //ESP32Servo - https://github.com/jkb-git/ESP32Servo
 //Компоненты:
 //ESP32 - 1 шт.
 //Моторы бесколлекторные - А2208 - 4 шт.
 //Регуляторы ESC для моторов EMAX 30A - 4 шт.
 //Сервопривод MG996R - 2 шт.
 //Блок питания 12В 8А и 5В 1А. Можно компьютерный БП.
 //Пара инфракрасных диодов ИК-излучатель и ИК-приемник.
 //Будем считать вылетевшие мячи. В зависимости от счетчика посылать разные команды на ESC и сервоприводы.
 //ИК излучатель подключаем через резистор 330 Ом к 5 вольт (анод к 5 вольт, катод к резистору, резистор на землю), ИК-приемник так -
 //анод к 5 вольт, катод  к резистору, резистор 6.8К на землю, соединение катода и резистора к 4 пину.
  //На ESC подаем питание 12 вольт, на сервоприводы 5 вольт.
 //Желательно использовать для верхнего и нижнего двигателя ESC с реверсом, включается в прошивке ESC.
 //Можно будет посылать медленные мячи с сильным вращением.
 //Управление по другому - (максимум назад - 1000, стоп - 1460, максимум вперед - 1920).
 //Им надо после включения подать стоп на несколько секунд ( .writeMicroseconds(1460) ).
 //Без реверса стоп - 1000, максимум вперед - 1920. (зависит от ESC

Уйдут ошибки
ESP32_Beta_6balls_EEPROM_BlHeli_Pausa:1:1: error: stray '\357' in program
ESP32_Beta_6balls_EEPROM_BlHeli_Pausa:1:1: error: stray '\273' in program
ESP32_Beta_6balls_EEPROM_BlHeli_Pausa:1:1: error: stray '\277' in program

Затем уберите одну из библиотек WiFi, т.к. у Вас используется только одна. Путь указан в Ваше скрине. И уйдет другая ошибка.
stray '\357' in program

Схему и программу я выкладывал в этой теме на 1 стр. Сообщение от 20.09.2020. В схеме 3 бесколлекторных мотора (М1 - М3) и один коллекторный - М4, а сейчас установлены 4 бесколлекторных, в программе надо пару строк закомментировать, пару раскоментировать. Моторы А2208 или А2212 (930 - 1400 kv). ESC для них желательно с прошивкой BlHeli, в ней легко можно двунаправленное движение включить - "bidirectional". На ток 30 ампер достаточно. Последний раз покупал на Али такие:

Цитата: RDV от 02 Авг 2021, 14:15:13

Схему и программу я выкладывал в этой теме на 1 стр. Сообщение от 20.09.2020. В схеме 3 бесколлекторных мотора (М1 - М3) и один коллекторный - М4, а сейчас установлены 4 бесколлекторных, в программе надо пару строк закомментировать, пару раскоментировать. Моторы А2208 или А2212 (930 - 1400 kv). ESC для них желательно с прошивкой BlHeli, в ней легко можно двунаправленное движение включить - "bidirectional". На ток 30 ампер достаточно. Последний раз покупал на Али такие:

Подходит ли приобретенный мной ESC продукт для ESC, который вы используете?

Цитата: nevermor113 от 09 Авг 2021, 15:10:06

Цитата: RDV от 02 Авг 2021, 14:15:13

Схему и программу я выкладывал в этой теме на 1 стр. Сообщение от 20.09.2020. В схеме 3 бесколлекторных мотора (М1 - М3) и один коллекторный - М4, а сейчас установлены 4 бесколлекторных, в программе надо пару строк закомментировать, пару раскоментировать. Моторы А2208 или А2212 (930 - 1400 kv). ESC для них желательно с прошивкой BlHeli, в ней легко можно двунаправленное движение включить - "bidirectional". На ток 30 ампер достаточно. Последний раз покупал на Али такие:

Подходит ли приобретенный мной ESC продукт для ESC, который вы используете?

Да, этот ESC подходит. В последней версии я использую 4 штуки. 3 для моторов ствола, в них включил режим двунаправленного движения ( "bidirectional"). Программа для настройки ESC - BlHeliSuite, в качестве программатора - Arduino Nano. 1 - для двигателя подачи мячей, в нем ничего не менял.
Программы с комментариями на английском у меня нет. Думаю, что можно все комментарии удалить.
Ну и я начинающий программист в ArduinoIDE, сам ищу ответы в google, на форумах. В последней версии программы пока не могу исправить ошибку - пауза не работает. В ближайшее время постараюсь исправить,

Хочу попробовать поставить на подачу мячей шаГовый двигатель NEMO 17.  Вы не пробовали ставить? Не могу запустить его. Отдельно работает запускается, а через кнопку страницы не могу запустить. Может подскажите, что нужно в коде поменять.

Цитата: nevermor113 от 09 Авг 2021, 15:10:06

Цитата: RDV от 02 Авг 2021, 14:15:13

Схему и программу я выкладывал в этой теме на 1 стр. Сообщение от 20.09.2020. В схеме 3 бесколлекторных мотора (М1 - М3) и один коллекторный - М4, а сейчас установлены 4 бесколлекторных, в программе надо пару строк закомментировать, пару раскоментировать. Моторы А2208 или А2212 (930 - 1400 kv). ESC для них желательно с прошивкой BlHeli, в ней легко можно двунаправленное движение включить - "bidirectional". На ток 30 ампер достаточно. Последний раз покупал на Али такие:

Подходит ли приобретенный мной ESC продукт для ESC, который вы используете?

Да, этот ESC подходит. В последней версии я использую 4 штуки. 3 для моторов ствола, в них включил режим двунаправленного движения ( "bidirectional"). Программа для настройки ESC - BlHeliSuite, в качестве программатора - Arduino Nano. 1 - для двигателя подачи мячей, в нем ничего не менял.
Программы с комментариями на английском у меня нет. Думаю, что можно все комментарии удалить.
Ну и я начинающий программист в ArduinoIDE, сам ищу ответы в google, на форумах. В последней версии программы пока не могу исправить ошибку - пауза не работает. В ближайшее время постараюсь исправить, и выложу.

Цитата: nevermor113 от 07 Авг 2021, 07:59:01

Цитата: RDV от 05 Авг 2021, 17:17:13

Первый вариант робота был с проводным пультом. Сенсорный дисплей 2.4 дюйма, 4 переменных резистора и кнопка. Внутри пульта - Arduino Nano, модуль связи RS485, расширитель портов (у нано входов мало).
Второй вариант на ESP32. ESP32 создает Wi-Fi сеть и веб-страницу. Все управление роботом через браузер с этой веб-страницы. Для подключения к роботу надо иметь устройство с Wi-Fi, подойдет смартфон, планшет, ноутбук.
Раньше у меня был простой сотовый телефон, пользовался первым вариантом, потом купил смартфон и переделал робота на ESP32.
Подшипники которые поменьше - это запасные для моторов А2208 или А2212 (d3.1мм - D9мм). А которые крупнее - d4мм - D11мм. Можно и другого размера использовать, в 3D модели дырки соответствующего размера сделать.

Можете ли вы поделиться полным кодом для 4 бесщеточных двигателей и схемой, чтобы заставить их работать? Я не знаю, как исправить эти коды. Какое приложение вы используете для ввода кода в ESP32

Сделайте в начале  кода в комментариях вот так:

 //Версия теннисного робота на ESP32.
 //Это двуядерный процессор с встроенным Wi-Fi.
 //ESP32 создает Wi-Fi сеть и Веб-страницу, все управление роботом с этой Веб-страницы.
// Веб интерфейс создает библиотека ESPUI - https://github.com/s00500/ESPUI
 //Ей для работы надо дополнительно установить библиотеки:
 //ESPAsyncWebserver - https://github.com/me-no-dev/ESPAsyncWebserver
 //ArduinoJson - https://github.com/bblanchon/ArduinoJson
 //AsyncTCP - https://github.com/me-no-dev/AsyncTCP
 //Для управления сервоприводами и ESC надо установить библиотеку
 //ESP32Servo - https://github.com/jkb-git/ESP32Servo
 //Компоненты:
 //ESP32 - 1 шт.
 //Моторы бесколлекторные - А2208 - 4 шт.
 //Регуляторы ESC для моторов EMAX 30A - 4 шт.
 //Сервопривод MG996R - 2 шт.
 //Блок питания 12В 8А и 5В 1А. Можно компьютерный БП.
 //Пара инфракрасных диодов ИК-излучатель и ИК-приемник.
 //Будем считать вылетевшие мячи. В зависимости от счетчика посылать разные команды на ESC и сервоприводы.
 //ИК излучатель подключаем через резистор 330 Ом к 5 вольт (анод к 5 вольт, катод к резистору, резистор на землю), ИК-приемник так -
 //анод к 5 вольт, катод  к резистору, резистор 6.8К на землю, соединение катода и резистора к 4 пину.
  //На ESC подаем питание 12 вольт, на сервоприводы 5 вольт.
 //Желательно использовать для верхнего и нижнего двигателя ESC с реверсом, включается в прошивке ESC.
 //Можно будет посылать медленные мячи с сильным вращением.
 //Управление по другому - (максимум назад - 1000, стоп - 1460, максимум вперед - 1920).
 //Им надо после включения подать стоп на несколько секунд ( .writeMicroseconds(1460) ).
 //Без реверса стоп - 1000, максимум вперед - 1920. (зависит от ESC

Уйдут ошибки
ESP32_Beta_6balls_EEPROM_BlHeli_Pausa:1:1: error: stray '\357' in program
ESP32_Beta_6balls_EEPROM_BlHeli_Pausa:1:1: error: stray '\273' in program
ESP32_Beta_6balls_EEPROM_BlHeli_Pausa:1:1: error: stray '\277' in program

Затем уберите одну из библиотек WiFi, т.к. у Вас используется только одна. Путь указан в Ваше скрине. И уйдет другая ошибка.
stray '\357' in program

Я попытался изменить способ, которым вы указали, но код по-прежнему выдает ошибку.

Цитата: nevermor113 от 09 Авг 2021, 15:10:06

Цитата: RDV от 02 Авг 2021, 14:15:13

Схему и программу я выкладывал в этой теме на 1 стр. Сообщение от 20.09.2020. В схеме 3 бесколлекторных мотора (М1 - М3) и один коллекторный - М4, а сейчас установлены 4 бесколлекторных, в программе надо пару строк закомментировать, пару раскоментировать. Моторы А2208 или А2212 (930 - 1400 kv). ESC для них желательно с прошивкой BlHeli, в ней легко можно двунаправленное движение включить - "bidirectional". На ток 30 ампер достаточно. Последний раз покупал на Али такие:

Подходит ли приобретенный мной ESC продукт для ESC, который вы используете?

Да, этот ESC подходит. В последней версии я использую 4 штуки. 3 для моторов ствола, в них включил режим двунаправленного движения ( "bidirectional"). Программа для настройки ESC - BlHeliSuite, в качестве программатора - Arduino Nano. 1 - для двигателя подачи мячей, в нем ничего не менял.
Программы с комментариями на английском у меня нет. Думаю, что можно все комментарии удалить.
Ну и я начинающий программист в ArduinoIDE, сам ищу ответы в google, на форумах. В последней версии программы пока не могу исправить ошибку - пауза не работает. В ближайшее время постараюсь исправить, и выложу.

Время немного появилось свободного, подправил программу, добавил перемешивание мячей.
По программе - исправил ошибку с паузой, теперь пауза задерживает вылет мяча (для каждого своя) на время от 0 до 10000 мсек (10 секунд). Работает так - если можно уменьшить скорость подачи, то уменьшаем, иначе останавливаем двигатель подачи мячей на время паузы.
В качестве эксперимента поставил датчик отражения вместо ИК диодов, пока его настраивал добавил в программу повторное срабатывание датчика не ранее чем через 0.5 сек. Добавил сервопривод для перемешивания мячей. Работает так если пуск, то поворачиваем туда-сюда.
Когда мячей много они часто горкой встают, упираются друг в друга и пока не встряхнуть, мячи не вылетают. Этот сервопривод постоянно включен, если ждать когда "мячи встали" и включать перемешивание - тут будут задержки.
Ссылка на скетч:
https://disk.yandex.ru/d/KIqnQ08y_COGvg
Дальнейшие планы - заменить редуктор на шаговый двигатель и ремень GT2, сервопривод "мешалки" тоже на шаговый. Знакомый ремонтник дал мне пару моторов от принтера HP1100. Заказал драйверы для них на Али, жду.