TenniRobo робот для настольного тенниса.

Итак, шнековый привод. Собран из подручных материалов. Толстая медная проволока в изоляции, ось и зажим из магазина крепежа. Привод - два (для увеличения крутящего момента) FA-130 с редукторами. Впоследствии от них отказался, быстро стираются щетки. Режим работы опять импульсный, без ШИМа, из-за слабой мощности. Датчик оборотов - магнит и геркон. Корпус собран из толстого пластика (не помню как называется, толщина миллиметров десять).

Ну и конечно, бесколлекторные двигатели на пушке. Раньше никогда с ними дела не имел, подбирал по диаметру вала. Мне нужен был около 2 мм, чтобы использовать проверенные колеса Tamiya. Выбор пал на симпатичные синенькие двигатели 4800 kV .  Новые (бесколлекторные) двигатели установлены, подключены и даже работают. )) Но в процессе настройки, калибровки обнаружились особенности. Неприятные. Двигатели стартуют весьма резко поэтому настроить несильные удары (например, подачу) невозможно. Да и сильные удары тоже. Поскольку почти невозможно задать превалирующее верхнее или нижнее вращение. Если понизить напряжение подаваемое на esc-регуляторы двигатели запускаются помягче, но тогда недоступны сильные удары.
Резюме, диапазон регулирования оборотов крайне низок (через ESC). Возможно, надо было выбрать движки с более низким kV. А может и нет. Не знаю. Я подбирал двигатели по диаметру вала и размерам корпуса. Мне нужен был вал 2 мм, а корпус должен был быть таким, чтобы мотор без проблем встал на место старого коллекторного. Ну и чтобы не сильно дорого.
Я даже подумывал вернуться к старым добрым коллекторным движкам. Вот где полный контроль! Не зря же именно они используются в линейке промышленных роботов «Фора». А что касается износа щеток, ну подумаешь, взял – да заменил )) . Но минута слабости прошла, и я начал думать дальше. Созрело такое решение. Ввести дополнительную регулировку оборотов при помощи изменения питающего напряжения! Нужны маленькие обороты - подаем пониженное напряжение. Нужны большие обороты – подаем повышенное. А в реальности это вылилось в следующее. Я установил еще один блок питания, подключил esc-регуляторы каждого мотора через реле. Ардуинка анализирует значение скорости которое нужно выдать и в зависимости от этого подключает тот или иной источник питания. Проверил на практике, действительно, это работает! Но есть нюансы… )) . Двух напряжений маловато, нужно еще одно промежуточное значение, а то и два. В общем, нужен электронно-регулируемый блок питания. Два. По одному на каждый двигатель. Пришлось делать двухканальный блок питания с электронной регулировкой напряжения. У каждого канала по 64 ступени регулировки напряжения. Зато двигатели теперь разгоняются плавно.

Ну а дальше в качестве привода шнека был установлен механизм прогона бумаги от струйника НР. Там хоть и коллекторный мотор, но он помощнее и понадежнее детских FA-130. Борьба с пропусками выстрелов (причина-зависания мячей! Да-да, и в этой версии робота они присутствуют). Как я уже писал ранее, пропуски выстрелов сильно нервируют. Начал тренировку, оттачиваешь движения, вошел в ритм, значит, и тут - бац, пропуск . Для борьбы с этой напастью в конструкцию робота был введен, так называемый, шейкер (позже отказался от него). По русски - встряхиватель шариков. Но одного этого оказалось мало. Пропуски присутствуют. Усугбляет это еще и то, что робот не знает о них. Сделав холостой выстрел он выдерживает положенное время и лишь после этого переходит к следующему выстрелу. А если опять пропуск? Такие паузы могут длиться несколько секунд, что совсем выбивает из ритма. Поэтому в решено ввести датчик прохода мяча в стволе пушки. Реализация простейшая, магнит и геркон.
Как это работает. Шнек делает один оборот, выталкивает мяч в ствол. Датчик срабатывает и робот понимает, что выстрел произведен. Если датчик не сработал значит есть пропуск. Поэтому шнек не останавливается после одного оборота, а продолжает крутиться пока не сработает датчик. Это дает значительное сокращение времени нежелательной паузы.
Ну а если пропусков слишком много, то скорее всего, бункер пуст и можно останавливать моторы.

Вот это агрегат!! Супер.
Я как раз сейчас думаю попробовать смастерить что то со шнеком. Но пока пробую сделать шнек из пластиковой трубы (куда же без них) вот как в приложении. Если получится, то должно быть дешево. Если нет - придется делать из прутка пружину.

По поводу движков - главная ошибка в выборе неправильного kV. Тут есть правило - чем выше kV, тем выше число оборотов мотора, но тем выше становится и нижний предел скорости вращения. У меня используются 1000kV, и то я бы взял поменьше, если бы смог найти с нужными мне параметрами. Тем не менее эти моторы у меня регулируются от 500 до 8000 оборотов в минуту (схема управления правда гораздо умнее ESC покупных, но сути это не меняет). Для меня эти движки по всем параметрам лучше тех, что в Форе - нужно просто правильно ими управлять.
И еще один момент - бесколлекторные двигатели меняют скорость при уменьшении частоты импульсов с одновременным уменьшением подачи напряжения (действующее напряжение меняется с помощью ШИМ). Получается сложный алгоритм управления, которые покупные ESC скорее всего не обеспечивают, а просто меняют частоту импульсов без изменения напряжения. Отсюда и проблема.
Чтобы не было пропусков, датчик нужно ставить в ствол - и он должен обнаруживать сам факт мяча в стволе. Датчик оптический
А вообще понравился аппарат, классно

Сегодня сделал первую пробную версию механизма подачи со шнеком. Ну не совсем первую, промучился 2 дня, но это первая рабочая версия :-)
Однозначно этот механизм лучше предыдущего.
Видео и результат тут http://www.vedroitt.com/2017/03/wormmechanismtest.html

Ребята, хочу поблагодарить всех, кто проголосовал и помог мне с конкурсом - большое спасибо. Вы помогли мне победить! Сегодня завершился конкурс, и мое видео заняло первое место - https://community.st.com/docs/DOC-1406-and-the-winner-of-the-why-do-i-live-stm32-video-contest-is Думаю скоро я смогу использовать этот 3D принтер для окончания разработки робота :-)

Попробовал сделать ствол с уменьшенным диаметром (около 40,8мм) - точность выстрела сильно повысилась. Теперь при работе по 2 точкам выстрела  робот стабильно забрасывает мячи в 2 установленные коробки. Стабильная зона попадания сильно улучшилась. Видео конструкции ствола тут http://www.vedroitt.com/2017/05/barrelv3testing.html

Привет народ 
Я сегодня выложил обзор робота по работе с мобильным приложением, так что кому интересно, смотрите - https://youtu.be/4uKZw450IPg

Ребята, объявление!
В конце прошлой недели я отдал робот на испытания в клуб  "Метеорит" Мне важно узнать реакцию реальных игроков, их пожелания и отзывы. Вполне возможно, что поначалу будут какие то трудности или поломки, но я буду оперативно стараться их решить.
Поэтому, начиная с сегодняшнего дня (по договоренности с А. Сыпачевским), любой желающий может обратиться в клуб  "Метеорит" для того чтобы потренироваться на роботе  - при наличии свободных столов (обычно в дневное время) первый ознакомительный час работы с роботом бесплатно, а следующее время оплачивается только за стол по расценкам клуба. Более полную информацию можно получить в клубе, или по их контактным телефонам http://meteorit-tt.com/
На задней стороне робота наклеена бумага с QR кодами и ссылками на скачивание приложения и  инструкциями по его использованию
Не стесняйтесь писать отзывы и пожелания - давайте вместе улучшим робот!

Видел я сегодня этот робот. Какаято для меня необычная штуковина на штативе от видеокамеры. Я сначала гадал гадал и не мог понять, что это такое . Что они собрались видео_заснимовывать внутри этого ящика ?  Потом его поставили к столу и с другой стороны со смартфона управляли, насколько я понял. Проводов нету никаких от "пульта" управления. 21й век ! Работает Шарики летят

3.5 года работы над проектом -вызывают уважение к Умельцу.А условия на которых он предоставил свое детище в МЕТЕОРИТ-надежду на свет СВЕТЛОЕ БУДУЩЕЕ   

Ну на самом деле не 3,5 года - был большой перерыв. И пока еще работа продолжается, но думаю уже скоро закончу

 Ждём отзывов по роботу. Очень интересно.

За сколько планируете продавать?

Цена будет соизмерима с http://tt-maximum.com/shop/robots/tibhar-robo-pro-junior или даже немного дешевле. Но предварительно я все же хочу выявить все скрытые проблемы на стадии тестирования